Faktinio suvirinimo proceso metu, siekiant išvengti pavojaus robotui dirbant, operatoriui neleidžiama arba jis neturėtų įeiti į roboto darbo zoną, kad operatorius negalėtų realiuoju laiku stebėti suvirinimo proceso ir atlikti reikiamų pakeitimų. Todėl pasikeitus sąlygoms, pvz., suvirinimo ir surinkimo metu atsiranda ruošinio matmenų paklaida ir padėties nuokrypis, taip pat ruošinio kaitinimo deformacija, jungties padėtis nukrypsta nuo mokymo kelio, todėl suvirinimo kokybė gali sumažėti arba net sugesti.
Kada reikia aprūpinti suvirinimo robotą lazerine regos sistema?
Lankinio suvirinimo atveju, jei negalima garantuoti ±0,3 mm suvirinimo tikslumo, būtina apsvarstyti lazerinio pozicionavimo arba lazerinio sekimo naudojimą. Norint pasirinkti lazerinio matymo suvirinimo siūlių sekimo sistemą, pirmiausia reikia patikrinti, ar ji netrukdo įrankių tvirtinimui, ir, antra, apsvarstyti, ar tai paveiks laiko ritmą. Jei ne abu variantai, lazerį galima visiškai integruoti į roboto darbo stotį.
Pagrindinis lazerinio matymo suvirinimo siūlių sekimo tikrinimo principas
Pagrindinis lazerinio siūlės sekimo principas pagrįstas lazerinio trikampio matavimo metodu. Lazeris skleidžia linijinę lazerio šviesą į ruošinio paviršių, o po difuzinio atspindžio lazerio kontūras vaizduojamas CCD arba CMOS jutiklyje. Tada valdiklis apdoroja ir analizuoja surinktus vaizdus, kad gautų suvirinimo siūlės padėtį, kuri naudojama suvirinimo trajektorijai koreguoti arba suvirinimui nukreipti.
Kas yra lazerinis sekimas?
Lazerinis sekimas naudoja lazerinio matymo jutiklį, kuris iš anksto aptinka suvirinimo siūlę prieš suvirinimo degiklį ir apskaičiuoja jutiklio matavimo taško padėties koordinates pagal iš anksto sukalibruotą lazerinio matymo jutiklio ir degiklio padėties ryšį. Suvirinimo proceso metu apskaičiuojamos roboto mokymo padėtis ir jutiklio padėtis. Aptikimo padėtys palyginamos ir apskaičiuojamas atitinkamo taško padėties nuokrypis. Kai suvirinimo pistoletas, atsilikęs nuo lazerio linijos, pasiekia atitinkamą aptikimo padėtį, nuokrypis kompensuojamas dabartinėje suvirinimo trajektorijoje, kad būtų pasiektas suvirinimo trajektorijos korekcijos tikslas.
Kas yra lazerinis pozicionavimas?
Lazerinis padėties nustatymas – tai lazerinio jutiklio naudojimas vienkartiniam matuojamos padėties matavimui ir taikinio taško padėties apskaičiavimui. Paprastai, kai suvirinimo siūlė trumpa arba lazerinio sekimo naudojimas trukdo įrankių tvirtinimui, suvirinimo siūlė koreguojama lazerinio padėties nustatymo būdu. Palyginti su lazeriniu sekimu, lazerinio padėties nustatymo funkcija yra gana paprasta, o įgyvendinimas ir valdymas – patogesni. Tačiau kadangi jis pirmiausia aptinkamas, o tada suvirinamas, padėties nustatymo metodas netinka virinti ruošinius su didele termine deformacija ir netaisyklingomis, ne tiesiomis linijomis ar lankais sudarytomis suvirinimo siūlėmis.
Įrašo laikas: 2022 m. spalio 22 d.